sw편한세상

고급 마이크로프로세서 수업시간에 했던 포봇 포의속도는 약 2cm 이동하는데 20ms가 걸린다. 이론상 1m/s의 속도로 날라가고 포의 각도는 스텝모터(유니폴라 방식 한 펄스당 1.8도)로 세밀하게 제어가 가능하므로 측정가능 초음파가 장애물을 탐지하는 각은 180도로 제한을 걸어놨고, 초음파는 100cm까지 측정하도록 해놨다. (SRF04는 10~200cm정도까지 측정가능) 로봇이 장애물을 발견하면 거리를 측정하여 거리별로 포의 각도를 조절하여 발사 결과가 영..